1934年,王晓棠出生于河南开封。抗战爆发后,随父母辗转入重庆,后又回到老家南京,再迁杭州。因受家庭熏陶,从小就拜师学唱京剧。1948年,举家迁居杭州。次年毕业于浙江省立中专,继续自学京剧。1952年,在上海参加中国人民解放军,同年参军考入中国人民解放军总政文工团京剧团,次年调入总政话剧团。
王晓棠的丈夫言小朋,是京剧须生言菊朋的小儿子,也是八一厂的演员,于1992年病逝。1958年他们的儿子降生,王晓棠觉得自己是人民群众中的一员,便将儿子取名为言群,文化大革命开始时,言群才九岁多,王晓棠夫妇用尽一切办法对他进行教育,1974年18岁的言群染上了肝病,最终去世。
1992年,王晓棠参加中国共产党第十四次全国代表大会。1993年3月至1998年3月,担任中国人民政治协商会议第八届全国委员会中华全国妇女联合会委员。1998年3月至2003年3月,担任中国人民政治协商会议第九届全国委员会中华全国妇女联合会委员。1998年8月,王晓棠当选中国电影家协会副主席。