1958年,出生在安徽省阜阳市一个清贫的裁缝之家,幼年丧父,姐弟5人与母亲相依为命。艰辛的生活使吕士刚从小就养成刚毅自强的性格,在苦难的成长岁月里,吕士刚对表演有着超乎寻常的热爱。小时候,影院里放映的都是些革命题材的电影,每次看了电影回来,他都会忍不住模仿电影里的人物,台词,唱腔。无论是什么片子,吕士刚都是学啥像啥,在小伙伴们中间有着很好的观众缘。1974年,即将高中毕业的吕士刚萌发了报考电影演员的想法,他挥笔给长春电影制片厂写了一封信,询问招不招他这样的演员。电影制片厂很快回信鼓励了他,并告诉他当演员的条件之一就是要有工农兵生活的体验。就这样,为了圆自己从小以来的演员梦,高中毕业后,吕士刚开始了他长达7年的生活体验。1978年,吕士刚参军入伍,成了北京军区某野战部队的一名战士。不久,他就成为部队中的文艺骨干。三年后,吕士刚退伍回到家乡安徽阜阳市,被分配到阜阳面粉厂当了一名普通工人。1983年,25岁的吕士刚终于迎来了他期待已久的命运转折,北京电影学院的导演李唐,陈文静应邀到安徽阜阳来拍摄由阜阳市著名作家崔波编剧的电视连续剧《春回渔乡》。这是一部阜阳人写,也是在阜阳拍摄的电视剧,主要取景地在安徽省界首市。当时这部电视剧的其他角色都已确定了,可是主角却一直没有找到合适的人选,吕士刚以其长期的生活积累和朴实的表演为自己赢得了机会。电视剧播出后深受观众好评,吕士刚也由阜阳面粉厂调入阜阳市话剧团,正式成为一名专业演员。然而,让吕士刚没有想到的是,由于受社会大潮影响,话剧团每况愈下,吕士刚一连几年都没有一部戏可演,他苦恼着,感慨着。
吕士刚1986年,沉寂了三年的吕士刚再次迎来了新的机会,安徽电影制片厂拍摄电视剧《金盆疑案》,吕士刚在戏里担纲男二号。拍完这部戏不久,吕士刚有幸得到著名导演郑洞天的青睐,并成为郑洞天执导的,根据安徽凤阳小岗村农业大包干的事情改编的电视剧《命运》的男主角。而这部名为《命运》的电视剧,也改变了吕士刚的命运。时来运转的吕士刚如鱼得水,在系统地学习了影视表演的专业知识后,他的表演更加趋于成熟。1991年,中央电视台拍摄丁玲的名著《太阳照在桑干河上》,剧中的男主角张裕民由吕士刚扮演。这部电视剧荣获了当年的国家政府奖。1992年,由著名导演霍璇导演的电视剧《张天师》开拍,由于吕士刚成功地演活了张天师,这部电视剧获得了1993年全国观众最喜爱的电视节目奖。后来,吕士刚又相继出演了《山村教师》,《包公断案》等电视剧,他的演艺事业也进入了人生的第二个阶段。2000年,为了让自己的演艺事业能有更大的发展,吕士刚来到了北京,成为了“北漂”中的一员。吕士刚2002年,由张纪中导演的新版电视连续剧《天龙八部》在全国热播。电视剧中众星云集,阵容强大,吕士刚扮演了大理皇帝段正明。他以扎实的艺术功力塑造角色,把一个和善可亲,嫉恶如仇的大理皇帝塑造得栩栩如生。北京是一个大舞台,吕士刚用他的勇气和智慧,站稳了这个舞台。2003年,张纪中投拍新版《神雕侠侣》,再次邀请吕士刚出演《神雕侠侣》中的重要角色裘千仞。此后,他又出演了《上将许世友》,《碧血剑》,《封神榜》,《青山恋》,《任弼时》,《林则徐》等多部电视剧的主要角色。从艺二十多年来,吕士刚有高兴,快乐的事,也有难过的往事,但他都把这些当作自己宝贵的人生财富。如今,他虽然安家在北京,但每次家乡安徽需要的时候他都会毫不犹豫地回来效力。2007年,安徽阜阳市话剧团排演大型话剧《风雨王家坝》,吕士刚在剧中出演市长的角色,为了回来排演这部话剧,他推掉了四部电视剧的拍摄。他说,虽然在经济上有点损失,但能够为家乡做些力所能及的事情很值。